据《资治通鉴外记》记载和国内已出土的文物，早在母系氏族公社晚期，慈利这块土地就是炎帝神农的领地之一。后为黄帝、颛顼、帝喾、帝尧、帝舜的辖地。帝尧晚年，“舜放驩兜于崇山(今属永定区)，以变南蛮”(《史记》)，为驩兜活动的腹地。至三代，夏属荆州，商属荆楚，周属南国楚。

    春秋末，周敬王十五年(前504)，始设白县，楚平王之孙白胜为白公(一县之长)。县治设白公城(今慈利县城东部的县政府新办公楼等处)，属南国楚。

    楚威王四至五年(前336～335)，置黔中郡，史称“楚黔中郡”，郡治在今沅陵县西，辖今湖南沅、澧和湖北清江、重庆黔江等江河流域，以及贵州东北一部分。慈利仍属南国楚。周赧王三十七年(前278)，黔中郡为秦昭襄王所占领，慈利始属秦。

    秦始皇二十六年(前221)推广郡县制，初置36郡，仍设黔中郡，史称“秦黔中郡”，下置慈姑县，县治设官塔坪(今慈利县零阳镇太坪居委会)，辖今澧水流域诸县、区(不含永定区1953年划入之地)和桃源、公安、鹤峰的一部分。

    汉高祖五年(前202)，改黔中郡为武陵郡，将慈姑县分置为零阳(县治在慈利白公城，辖今慈利、石门、临澧、澧县、津市)、孱陵、充三县。

    三国，吴景帝永安六年(263)置天门郡，郡治在充县(今永定区城内)，析充县地设溇中县(县治在今慈利三官寺)，辖零阳、充、溇中三县。

    晋武帝太康元年(280)，析溇中县设临澧县(今桑植县和永定区的大部分)，析零阳县设澧阳县(今石门、澧县、津市)。天门郡辖零阳、充、临澧、溇中、澧阳五县。

    梁敬帝绍太元年(555)，置澧州，改天门郡为石门郡(郡治迁零阳县)。

    北周建德四年(575)，零阳县隶北衡州。隋开皇九年(589)，改零阳县为零陵县。开皇十八年(598)，改零陵县为慈利县，县治迁永泰市(今县委大院等处，后称永泰街)，隶崇州。

    唐至宋，慈利县先后隶澧州、澧阳郡、澧阳军州(后二者为澧州更名)。元世祖至元十二年(1275)，澧阳军州升为澧州路。元贞元年(1295)，慈利县升为慈姑州，旋名慈利州(州治官塔坪)，辖今慈利、临澧、桑植、永定(大部分)等县。明洪武二年(1369)，降慈利州为大庸县，旋复名慈利县，隶澧阳府(后复为州)。洪武九年(1376)，慈利县隶常德府，洪武二十九年(1396)改隶岳州府，清雍正八年(1730)改隶澧州，民国三年(1914)属武陵道，民国五年(1916)属辰沅道，民国二十四年(1935)属慈石庸行政督察区，民国二十五年(1936)属省第二行政督察区，民国二十七年(1938)属省第四督察区。

    中华人民共和国成立后，至1988年5月，慈利县属常德地区行政专员公署(后更名常德市)。1988年5月至2002年，属张家界市(初名大庸市)。